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伺服电机厂家如何正确调试伺服电机?

2021-12-03(269)次浏览

在伺服电机上:设置控制模式; 通过外部控制设置启用; 编码器信号输出的齿轮比; 设置控制信号和电动机速度之间的比例关系。 通常,建议使伺服操作中的最大设计速度与9V控制电压相对应。

  知道该如何调试伺服电机吗?今天汇川plc代理商信博明与您分享一下如何正确调试伺服电机:


  一、初始化参数


  在接线前初始化参数


  在控制卡上:选择控制模式; 清除PID参数; 默认情况下,打开控制卡电源后,将其关闭。 保存此状态以确保控制卡在再次开机时处于此状态。


  在伺服电机上:设置控制模式; 通过外部控制设置启用; 编码器信号输出的齿轮比; 设置控制信号和电动机速度之间的比例关系。 通常,建议使伺服操作中的最大设计速度与9V控制电压相对应。


  二、抑制零漂移


  在闭环控制过程中,零漂移的存在会对控制效果产生一定的影响,最好加以抑制。 使用控制卡或伺服器抑制零漂参数,仔细调整以使电动机速度接近零。 由于零漂移本身也具有一定的随机性,因此无需要求电动机速度绝对为零。


  三、测试方向


  对于闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果将是灾难性的。 伺服使能信号由控制卡打开。 这是伺服系统应以较低的速度旋转,这就是传说中的“零漂移”。


  通用控制卡上将存在抑制零漂移的命令或参数。 使用此命令或参数查看该命令(参数)是否可以控制电动机的速度和方向。


  如果无法控制,请检查模拟接线和控制模式的参数设置。 确认给定一个正数,电机正转,编码器计数增加; 如果给定一个负数,则电动机反转并且编码器计数减少。


  如果电动机有负载并且冲程受到限制,请不要使用此方法。 不要给测试施加过多的电压。 建议低于1V。 如果方向不一致,则可以修改控制卡或电机上的参数以使其一致。


  四、调整闭环参数


  根据控制卡的说明微调控制参数,以确保电动机运动。 这是必须做的工作,而这部分工作是更多的经验。 这只能省略。


  五、建立闭环控制


  通过控制卡再次释放伺服电机启用信号,并在控制卡上输入较小的比例增益。 至于多小,这仅仅是可以感觉到的。如果您不放心,请输入控制卡可以允许的最小值。 打开控制卡和伺服启用信号。 此时,电动机应该已经能够大致按照运动命令动作。


  六、接线


  关闭控制卡电源,并在控制卡和伺服电机之间连接信号线。 必须连接以下线路:控制卡的模拟输出线,启用信号线和伺服输出的编码器信号线。 检查接线无误后,伺服电机和控制卡(和PC)通电。 此时,电动机不应移动,并且可以很容易地在外力作用下旋转。 如果不是,请检查启用信号的设置和接线。 用外力旋转电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查接线和编码器信号的设置。


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